您好，欢迎访问中国农业科学院 机构知识库！

全部

  • 全部
  • 标题
  • 学者
  • 机构
  • 关键词

基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法

文献类型： 中文期刊

作者： 陈科尹 1 ; 邹湘军 2 ; 关卓怀 3 ; 王刚; 彭红星; 吴崇友;

作者机构： 1.农业农村部南京农业机械化研究所

2.贺州学院信息与通信工程学院

3.华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室

关键词： 采摘机器人;相机标定;混合蛙跳优化;LM算法

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2019 年 1 期

页码： 23-34

摘要： 针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法.该方法把相机标定划分为两步:(1)以混合蛙跳优化为工具,求出相机模型参数的初始值,避免传统张正友相机标定方法直接求取相机模型的参数初值所带来的初值敏感问题.(2)以改进LM算法对第1步求出的相机模型参数初值进行非线性优化求精,避免张正友相机标定方法须求取相机模型优化参数的雅可比矩阵,从而导致标定结果不稳定的问题.采用Open CV编写采摘机器人双目视觉标定系统,分别对传统张正友相机标定方法、基于遗传算法的相机标定方法、基于标准混合蛙跳算法的相机标定方法和本文相机标定方法进行相机标定试验.试验结果表明:本文相机标定方法所获得的左相机焦距的绝对误差为0. 065~0. 506 mm、相对误差为1. 899%~12. 652%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0. 166~0. 175像素;右相机焦距的绝对误差为0. 083~0. 360 mm、相对误差为2. 429%~11. 484%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0. 103~0. 114像素;双目相机之间距离的绝对误差为1. 866~2. 789 mm、相对误差为3. 209%~4. 874%.以上参数精度及收敛速度和稳定性均优于其他相机标定方法,从而验证了该方法所获得的相机标定参数具有较高的准确性和可靠性.

  • 相关文献

[1]喷杆式施药机对行喷雾控制系统设计与试验. 张波,翟长远,蔡吉晨,杨硕,王秀. 2017

[2]番茄采摘机器人系统设计与试验. 王晓楠,伍萍辉,冯青春,王国华. 2016

[3]基于半实物仿真的采摘机器人视觉定位研究. 陈科尹,邹湘军,彭红星,梁海英,胡元闯. 2017

[4]果园采摘机器人研究综述. 李会宾,史云. 2019

[5]基于改进YOLOv8s与RGB-D信息融合的番茄采摘机器人识别与定位方法. 樊湘鹏,张岩琪,周硕,任美飞,王雨薇,柴秀娟. 2025

作者其他论文 更多>>
置顶
购物车
反馈

© 京ICP备09089781号-29 主办单位：中国农业科学院

学术资源： 中国农业科学院 农业专业知识服务系统 农科联盟资源共建共享平台 中国农业科技文献与信息服务平台 中国农业期刊集成服务平台