文献类型： 中文期刊
作者：
钱震杰
1
;
章定国
2
;
金诚谦
3
;
作者机构： 1.农业部南京农业机械化研究所;南京理工大学理学院
2.;农业部南京农业机械化研究所;南京理工大学理学院
3.;农业部南京农业机械化研究所;南京理工大学理学院;
关键词： 含摩擦碰撞;黏滞/滑移;接触约束;柔性机械臂;动力学建模
期刊名称： 振动与冲击
ISSN： 1000-3835
年卷期： 2017 年 23 期
页码： 32-37
收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD
摘要： 基于高次刚柔耦合理论和Lagrange乘子法,研究了柔性多体含摩擦碰撞stick-slip过程的全局动力学的精确建模与自动切换仿真问题。基于变拓扑思想,根据分离、碰撞、黏滞接触和滑动接触等状态分别构造相应的约束条件和动力学方程。运用冲量/动量法求解碰撞初始条件;引入切向滑动摩擦力势能的概念描述切向滑动接触力;给出接触、分离、黏滞、正向/逆向滑动状态之间的切换准则,实现了系统全局动力学自动切换。通过算例的数值仿真,分析了滑移/黏滞(微滑动)、正/逆向滑动等复杂非光滑现象,验证了该模型和算法的有效性。
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