猕猴桃采摘机器人设计及试验
文献类型: 中文期刊
第一作者: 王佳虹
作者: 王佳虹;王迪;叶宏宝;朱国宏;晏毓
作者机构:
关键词: 机器人;猕猴桃;无损采摘;控制
期刊名称: 浙江农业科学
ISSN: 0528-9017
年卷期: 2023 年 010 期
页码: 2418-2422
摘要: 针对猕猴桃无损采摘的需求,基于机器视觉相关理论设计了一种主要由履带式底盘、采摘机械臂和末端执行机构这三部分组成的猕猴桃采摘机器人。根据猕猴桃采摘机械特性,设计无损采摘的末端执行机构;通过设计采摘机器人硬件控制系统和软件控制系统,实现猕猴桃准确识别和精准采摘,提高采摘机器人的作业效率。为验证采摘机器人的采摘性能,采用视觉识别和采摘实地试验进行验证。结果表明,视觉识别准确率可达97.7%,采摘成功率可达85%以上,平均采摘单颗猕猴桃时间为3.01 s,可以满足农业实际生产对采摘机器人的性能要求。
分类号: S225%TP242%TP391.41
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