科研产出
基于虚拟探照灯的离合制动履带底盘寻径跟踪
《农业工程学报 》 2023 EI 北大核心 CSCD
摘要：油动履带底盘由于具有成本低、技术成熟、动力充足、续航能力强、维修便捷等特点而被广泛应用于农业生产，但其操控精度低、振动严重等问题对其应用造成挑战。该研究以农用油动履带底盘为对象，根据共性传动结构提出离合制动式履带底盘，并以STM32F303作为主控器搭建基于实时动态差分全球导航卫星系统（real-time kinematic global navigation satellite system,RTK-GNSS）的自动导航系统，建立其运动学模型，提出一种改进模糊式预瞄控制算法—虚拟探照灯寻径跟踪（virtual searchlight pathfinding tracking,VSPT）算法。针对横向偏差和速度变化引起的跟踪振荡问题，提出基于横向偏差指数的视域角动态调整方法和基于行驶速度的虚拟目标点判断方法，并通过仿真和试验验证算法的有效性。仿真结果表明，在底盘前进速度0.4 m/s时，横向偏差指数λ、视域增益k_1和目标增益k_2取值分别为1/4,0.005 rad·m和6 s~(-1)时可获得较好的导航效果。现场试验结果表明，在水泥路面，不同初始位姿下，直线导航平均上线距离为1.64 m，平均横向偏差和航向偏差为0.44 cm和1.57°；行驶速度提高会导致导航精度降低，适当修正k_1、k_2可维持较好的导航效果，3种行驶速度下获得的平均横向和航向偏差分别为0.75 cm和1.05°，平均纠偏次数为4.7次；田间路况下，由于土路附着系数增加，转向相对平稳，纠偏次数降低至2.7次，相同参数时2种路况下的导航效果接近。研究表明，VSPT算法针对离合制动式履带底盘具有良好的跟踪效果和路况适应性，该研究可为离合制动履带平台提供一种高效、稳定的导航控制方案。
关键词： 精准农业 车辆 导航 RTK-GNSS 履带底盘 控制算法
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青脆李益生菌饮品的发酵工艺优化及冷藏对其品质的影响
《食品工业科技 》 2021 北大核心 CSCD
摘要：探索青脆李益生菌饮品适宜的发酵菌株、工艺参数及贮藏条件,为青脆李益生菌饮品开发提供解决方案。对嗜酸乳杆菌、植物乳杆菌、嗜热链球菌及其组合发酵的益生菌饮品感官评价、pH变化进行研究,确定适宜的发酵菌株组合;对其发酵适宜接种量、发酵温度、发酵时间工艺参数进行优化,优化发酵工艺参数;对4℃冷藏条件益生菌饮品可滴定酸、pH、可溶性固形物含量、还原糖含量及活菌落总数变化等进行研究,获得适宜的贮藏条件。结果显示:青脆李益生菌饮品适宜发酵菌株组合为植物乳杆菌、嗜热链球菌、嗜酸乳杆菌混合菌株1:1:1,发酵温度25℃、发酵时间44 h,接种量0.7‰。验证实验表明感官评分高达9.2。4℃冷藏益生菌饮品30 d,可滴定酸含量、pH、可溶性固形物含量、还原糖含量均基本保持稳定,且活菌落总数20 d达8.6×107 CFU·mL-1、30 d达2.0×106 CFU·mL-1,满足活性乳酸菌饮品要求,表明利用青脆李为原料研发益生菌饮品具有可操作性。
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不同油菜品种机械化种植的适应性研究
《上海农业学报 》 2021 北大核心 CSCD
摘要：为研究机械直播、机械收获对油菜农艺性状及产量性状的影响,为油菜全程机械化种植提供技术参考,以重庆市主栽的6个油菜品种为材料,测定机械直播条件下油菜的苗期性状和产量性状,比较机械收获与人工收获的效益.结果表明:播种量为4.5 kg∕hm2时,'庆油1号'的苗数、密度最大,生育期最短,菌核病发病率和病情指数较低,适宜机械化播种.'渝油28'的人工收获产量最高.'庆油1号'的机收产量最高,损失量和损失率最低,分别为178.72 kg∕hm2和6.91%,增加效益最大,适宜机械化收获.油菜对机械化种植的适宜性存在明显的品种差异,选择适宜的品种进行机械种植可获得高产高效.
关键词： 油菜;机械播种;机械收获;人工收获
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脐橙品系(种)的起源与演化
《中国南方果树 》 2021 北大核心
摘要：脐橙最原始的母本是中国甜橙。1471年中国甜橙传入葡萄牙,1549年从葡萄牙传入巴西。1810年巴西Bahia市Select地区种植的有籽甜橙发生芽变产生无籽甜橙,后传入美国并命名为"华盛顿脐橙",系第一代脐橙。经过多种选育途径已培育出超过190个脐橙品系（种）,形成不同的品种群和成熟期。在统计的174个品系（种）中,芽变选种157个,占90.23%;珠心系选种15个,占8.62%;优株选种和嵌合体选种各选育1个品种。其中,101个品系（种）直接为华盛顿脐橙芽变,占58.38%,另有72个品系（种）来源于23个华盛顿脐橙芽变后代。在统计的113个品系（种）中,成熟期以中熟为主,有65个,占57.52%;晚熟27个,占23.89%;早熟19个,占16.81%。在统计的84个品系（种）中,果面色泽主要为橙红色,色差a/b值0.7～0.8,数量为41个,占48.81%;其次是橙色-橙红色,色差a/b值0.5～0.7,数量为16个,占19.05%;果肉色泽主要为橙黄色,品系（种）数量为73个,占86.90%。建议,充分利用脐橙芽变的频率较高的特点,强化生产一线的田间选种途径,加快芽变品种的筛选鉴评速度,以培育出更多新品种进行示范与推广,同时,加强与各国柑桔科研机构协助与交流,进行有目的的、有选择性的品种改良,培育出更多不同熟期、抗病性、抗逆性的新品系（种）,丰富脐橙品种资源。
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农业机械技术在现代农业生产过程中的应用
《湖北农机化 》 2021
摘要：农业作为我国产业结构调整过程中的一个重要组成部分,在经济快速发展的背景下,对提升生产水平具有重要意义.相较于传统单纯依靠手工劳作的农业生产方式而言,现代化的机械化生产方式极大程度提高了农业的生产效率以及水平,这对于推进农村区域经济的快速发展起到了巨大的推进作用.然而,纵观目前的实际情况,我国农业机械化技术在农村的推广现状并不乐观,这也成为影响我国农业生产效率水平有效提升的重要原因.本文对农业机械化技术在现代农业发展中的作用及策略进行探究.
关键词： 农业机械化技术;农业生产;应用探究
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防卡喷播器喷播对丘陵山区水稻直播速度及均匀度的影响
《南方农业 》 2021
摘要：以自主研制的防卡喷播器为播种器械,以耐低氧发芽的优质杂交水稻品种神9优28为材料,与机动喷播器喷播和人工撒播作对比研究,验证防卡喷播器喷播对水稻直播速度和均匀度的影响.结果表明,防卡喷播器喷播速度达0.56 hm2·h-1,比人工撒播快一倍,仅比机动喷播器喷播慢1/3;防卡喷播器的直播均匀度为72.8%,极显著高于人工撒播和机动喷播种.防卡喷播器喷播可更好地协调丘陵山区水稻直播速度与直播均匀度的关系,直播均匀度好,为水稻高产稳产奠定了基础,适宜在丘陵山区水稻直播中推广应用.
关键词： 水稻直播 防卡喷播器 直播速度 直播均匀度 丘陵山区
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重庆市江津区李市镇农业面源TN、TP排放特征分析
《南方农业 》 2021
摘要：为掌握丘陵山区农业面源TN、TP的来源,制定切实有效的农业面源污染防控制度及措施,选取重庆市江津区李市镇为研究对象,以行政村为单元,运用输出系数模型估算了该地区土地利用、畜禽养殖、水产养殖和农村生活的TN、TP排放量。结果表明:李市镇农业面源TN、TP均表现为畜禽养殖>土地利用>生活源>水产养殖。TN、TP年排放量,土地利用中蔬菜地最大,分别占土地利用排放总量的32.25%、21.71%;畜禽养殖中生猪养殖最大,分别占畜禽养殖排放总量的32.56%、30.92%;鲢养殖分别占水产养殖排放总量的33.78%、36.49%;生活源中人粪尿导致的TN和生活污水导致的TP排放量,分别占生活源的50.90%和70.69%。
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